Робот своими руками. Часть 3

Подробности

Категория: Arduino

Создано 29.11.2013 14:41

Автор: Admin

После того как сделал робота, пришел к выводу что данная конструкция не очень пригодна для ходьбы робота, а точнее возникили некоторые трудности при написании алгоритма движения. Пришлось ее изменить переклеев сервоприводы следующим образом.

Внешний вид ноги на сервоприводах

Алгоритм движения робота на Arduino

В качестве алгоритма движения использовал схожий проект робота с 4-мя ногами. Автор использовал 3 привода на одну ногу и в качестве контроллера взял Atmega328  с прошитым загрузчиком. Данный робот умеет поворачивать направо, налево,может ходить назад имеет зрение в виде ультразвукового датчика. Для упрощения программирования и подключения к плате Arduino каждому сервоприводу присвоим определенное название.

• верхней фронтальной правой серве присвоим название rightfront1;
• верхней фронтальной левой серве присвоим название leftfront1;
• верхней задней правой серве присвоим название rightback1;
• верхней фронтальной левой серве присвоим название leftback1.

Аналогично присваиваются названия нижним сервоприровам

• нижней фронтальной правой серве присвоим название rightback2;
• нижней фронтальной левой серве присвоим название leftfback2;
• нижней задней правой серве присвоим название rightback2;
• нижней задней левой серве присвоим название leftback2.

В коде автора сервоприводы названы аналогичным образом.

Мой робот имеет 2 сервы на одну ногу, поэтому было решено к нижним сервоприводам подключить к тому выводу который отвечал за колено в проекте автора. Куда что подключать ясно из исходного кожа программы. 

Ультразвуковой сенсор подсоединяется к выводам A0 и A1.

Скетч самодельного  робота на Arduino. Данный скетч позволяет подключать 3 сервопривода на одну ногу. В нашем случае 3-й просто  не подключается.

• < Назад
• Вперёд >